On y a constaté des traces d’habitations gallo-romaines et une motte féodale. Le premier seigneur du lieu fut Percy, cuisinier de Guillaume le Conquérant qui donna souche aux ducs de Northumberland. Audrieu revint en 1593 à Guillaume de Séran qui épousa Marguerite de Percy dont la seigneurie fut érigée en baronnie en 1615.
Mis en vente à la Révolution, le château retourna aux Séran à la Restauration…
(source wikipedia)