Des outils retrouvés au lieu-dit Vidalle attestent une occupation préhistorique du territoire, tandis que plusieurs vestiges montrent une présence humaine à l’époque gallo-romaine, ainsi qu’une christianisation précoce. Au XIe siècle, le chapitre collégial de Saint-Gaudens cède l’église Sainte-Marie à l’abbaye de Pessan (Gers). Les moines restaurent alors l’édifice et construisent un prieuré. Les seigneurs d’Aulon sont remplacés au XIIIe siècle par la famille de Benque, la dernière à résider au château féodal. Les comtes de Foix lui succèdent ensuite en 1258…
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