Marcillé-Robert est une localité très ancienne : on y battait monnaie dès le début du VIIe siècle.
Petite ville fortifiée, les remparts du XVe siècle étaient coupés par trois portes et la ville se divisait en trois bourgs : à l’ouest, la Ville-Bedon, au centre, la ville proprement dite et, à l’est, le bourg avec l’église…
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