D’après René Bansard, la commune est située sur une ancienne voie romaine allant de Rennes à Lisieux.
En 1095, Geoffroy et Jean, seigneurs de La Ferrière-aux-Étangs, vendent le château et la seigneurie de Messei pour faire le voyage en Terre sainte avec le duc de Normandie Robert Courteheuse. En 1199, une bulle du pape Innocent III confirme que l’église Saint-Gervais de Messey appartient au chapitre de Sées : « in pago Hulmensi […] Ecclesiam sancti Gervasi de Melseio »…
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