Les origines du lieu sont fort anciennes et Raucourt-au-Bois situé le long de l’antique voie romaine qui conduisait de Bavay à Vermand, qui limite le village à l’est et le sépare de la forêt de Mormal.
Vers 1180-1200, le village est cité sous le nom de Roccurt ou Roecort. Au Moyen Âge, la première mention du village date du xiie siècle, on le trouve mentionné dans un cartulaire (recueil de propriété) de la propriété de Cambrai…
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