On note une présence humaine aux périodes protohistorique et gallo-romaine.
Pendant la seconde Guerre mondiale, la commune passe sous la souveraineté allemande après l’armistice du 22 juin 1940. En novembre 1944, la 2e division blindée du général Leclerc est aux portes de Saint-Maurice. La commune est évacuée sans combat par les troupes allemandes, qui se replient quelques kilomètres à l’Est, à Badonviller.
(source wikipedia)