Sous l’Ancien Régime, Saint-Pierre-Tarentaine est le siège de la baronnie de Crennes. Le fief est aux mains de Guillaume de Crennes au début du xive siècle. Les barons ont ensuite pour noms Poisson, Le Boucher et Blanchard. Le château (manoir) situé au nord de la commune est aujourd’hui une exploitation agricole…
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