L’existence de Bar-sur-Aube remonte à la plus haute Antiquité. Il existe des vestiges d’un oppidum de l’époque de la Tène (âge du fer). Un coin monétaire (type au cheval) au nom de Togirix (chef des Lingons) a été découvert sur la colline Sainte Germaine. Il servait à battre des monnaies.
À l’époque romaine la ville aurait d’après la carte de Peutinger été connue sous le vocable de Segessera.