Dès les premiers temps du christianisme dans les Gaules, la localité entre dans l’histoire sous le nom latin de Cambiacus ; dès le Moyen Age, elle s’appelle Changeium.
La Seigneurie de Changé appartint à la Châtellenie de Saint-Berthevin, puis fut rattachée au Comté de Laval ; les Ducs de la Trémoille portaient le titre de Seigneur de Changé.
(extrait du site officiel de Changé)