Les premières traces d’occupation humaine remontent au Néolithique et une présence dans la zone est confirmée à l’age du bronze. La départementale RD 11 qui traverse le village, reprend le tracé d’une voie gallo-romaine.
Le site de Chemaudin est mentionné sous l’orthographe « Chemadein » au XIIème siècle comme prébende du chapitre métropolitain de Saint Etienne de Besançon, qui exerce alors les pouvoirs « de haute justice, mainmorte et four banal »…
(image et extrait du site officiel de la commune)