Dès l’an 1092 de l’ère Chrétienne, on trouve aux Archives Nationales le nom de Anséric de Darnolio, puis en 1109, dans une bulle du Pape Pascal II, confirmant des possessions de biens de l’abbaye de Chaumousey, on trouve cité le lieu de Darnolis. Le nom évolue sans cesse en 1187, dans une bulle Grégoire VII, on trouve cité le lieu de Darnole. On parle de G. de Darnule, puis aux XIème et XIIème siècle Darnuodra, au 13ème, Darnulio…
(image et extrait du site officiel de la commune)