La commune est mentionnée pour la première fois dans des écrits officiels en 1187 sous le nom de Costa, qui signifie pente ou colline. Le nom La Coste apparait en 1273.
Au Moyen-Age, La Côte faisait partie de la terre de Faucogney . Pendant longtemps, les barons de Ronchamp y ont tenu la seigneurerie, puis celle-ci passa aux Grammont.
Le village fut brûlé en 1341 par le duc de Bourgogne en guise de représailles…
(image et extrait du site la-haute-saone.com)