Sénaillac viendrait du latin Sanilius, du nom d’un homme gallo-romain auquel aurait été ajouté le suffixe -acum signifiant « domaine de Sanilius ». Un château y aurait été construit comme dans les villages alentours vers les XIIe et XIIIe siècles. On a trouvé sur la commune des cercueils en grès renfermant des squelettes portant des anneaux de bronze. Du XIVe au XVe siècle, la guerre de Cent ans a ravagé le Quercy. Les anglais ou hommes d’armes des anglais auraient occupé à certains moments le village…
(image et extrait du site officiel de la commune)