Des ateliers de tailles de silex de l’époque préhistorique trouvés dans certains quartiers témoignent de l’ancienneté de la commune de Valaurie. Toutefois, les documents recensés permettant de retracer son histoire ne remontent qu’au IXème siècle.
Le nom de Valaurie peut trouver son origine dans son environnement, où se mêlent les grès et les sables, « ocre jaune et ocre rouge », avec ses falaises ruiniformes colorées…
(image et extrait du site officiel de la commune)