Le nom de Villaines pourrait venir du latin « villa » qui correspond à un domaine agricole isolé. La localité est mentionnée dans un manuscrit du VIIème siècle sous le nom de « Vilhena ».
Juhel était le nom d’une famille de barons apparentés au Carolingiens qui habitait Mayenne et possédait à Villaines une forteresse dont il ne reste plus que le soubassement du donjon daté du XIème siècle…
(image et extrait du site officiel de la commune)