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L'histoire de la commune est connue grâce à l'ouvrage de deux historiens locaux.
Villeneuve-Saint-Georges est occupée dès le Paléolithique et le Néolithique à la confluence de l'Yerres et de la Seine ainsi qu'à Triage, comme en témoignent les vestiges archéologiques. Francis Martin a trouvé de nombreux silex au XIXe siècle.
Après la bataille de Melun, Villeneuve est ensuite intégrée à l'Empire romain. C'est à ce moment-là qu'elle est nommée Villa Nova...
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