D'origine ibère ou ligure, Tyrosse fut dès avant Jésus-Christ, comme en témoignent les nombreux tumuli (mottes funéraires), le lieu d'une importante activité pastorale.
Les légions romaines y installèrent un camp de repos, le Moyen-Age y vit défiler les pèlerins de Saint-Jacques-de-Compostelle. Son nom (Tirosse à l'époque) apparaît pour la première fois dans un document de l'an 843