Arcus (mot latin), origine du mot ARC-LES-GRAY attribué sans doute par les habitants de Gray, désigne ainsi le village séparé de sa cité par un pont. La cité est mentionnée pour la première fois en 1144 dans la chronique de Bèze (Côte d'Or).
Passant par la seigneurie de Gray au fief d'Autrey, elle devint possession de la famille Vergy...
(extrait du site officiel)