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Les premières traces d'occupation de la commune remontent à l'Antiquité. L'actuel Col des Croix, alors nommé "col de Lestoy" était alors occupé par un poste de surveillance de l'armée romaine.
Château-Lambert : Le village naquit réellement au Moyen-Age, lorsque le comte de Faucogney fit ériger un château au 12ème siècle. Celui-ci donna d'ailleurs son nom au hameau...
(image et extrait du site officiel de la commune)