Le plateau de La Brosse et de Fontaineroux, qui fait partie de la commune, a été habité dès le Néolithique mais le village d'Héricy a pour origine les entrepôts construits par les Nautes Senons, en face de leur port de Samois, le plus important entre Sens et Lutèce. Sous Louis XIV, Héricy est une des plus anciennes châtellenies du royaume, d’après une lettre patente datant de 1685...
(extrait du site officiel)