Avant le XIIe siècle, la baronnie de Fleurey fait partie de la mense épiscopale (elle est attachée aux fonctions d'évêque de Séez ; ce dernier y possède un manoir résidentiel de même qu'à Laleu (Orne) et à Saint-Fulgent-des-Ormes).

En 1455, Robert de Cornegrue, évêque de Séez, rend aveu au roi Louis XI pour la baronnie de Fleuré...

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