Le site est très anciennement habité. Des fouilles d'archéologie préventive effectuées à l'occasion des travaux de la déviation ont permis de découvrir un site paléolithique et les traces d'un village gaulois de l'époque de la Tène.
Au début du Moyen Âge la seigneurie de Soindres appartient à la famille de Mauvoisin, seigneurs de Mantes et de Rosny...
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