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Les deux communes faisaient partie du fief "Saint Vincent" qui relevait des comtes de Tonnerre et en arrière fief des évêques de Chalon (sur Saône), après que Gui III, Comté de Tonnerre eu reconnu à la fin du xiie siècle que les domaines dépendant auparavant du duc de Bourgogne étaient désormais de la mouvance de l'Église de Chalon. Dans les registres paroissiaux de Beauvoir on trouve parfois les appellations de Beauvoir Dalbain et Beauvoir-Tonnerrois. Cette dernière appellation se retrouve dans la description de la Généralité de Paris de 1759...
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