Le toponyme de Valfroicourt (Walefridocurt) est attesté au moins au Xe siècle. Valfroicourt appartenait au bailliage de Darney. Le chancelier du chapitre de Remiremont exerçait à Valfroicourt, concurremment avec le prévôt ducal, les droits de haute, moyenne et basse justice...

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