La localité eut d'abord pour nom Sainte-Venance. Plus tard elle prit le nom de Sainte-Aurence, sainte martyrisée vers l'an 500. Au lieu-dit Castet se trouve une motte qui serait la base d'un château féodal mentionné à la fin du Xe siècle dans le cartulaire noir d'Auch, le "premier château seigneurial, gersois, à apparaître dans les textes...

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