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Saint Etienne de Saint Geoirs a probablement été fondée par les Romains, le hameau de Cours accueillant un camp romain où étaient célébrés des jeux.
Au cours du Moyen-Age, et avant le rattachement du Dauphiné à la couronne de France en 1349, Saint Etienne de Saint Geoirs fut à plusieurs reprises l'objet de convoitises entre grands seigneurs locaux...
(image et extrait du site officiel de la mairie)