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Le village appartenait à la Franche-Comté, bailliage de Vesoul, terre de Vauvillers, et dépendait de la paroisse d'Harsault. L'église paroissiale est dédiée à saint Nicolas. Elle a été construite en 1864. La mairie et les écoles ont été construites en 1870.
La forêt de Grandrupt a abrité un maquis : le maquis de Grandrupt. Il a été attaqué par un groupe de S.S. le 7 septembre 1944...
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