Mentionnée pour la première fois au ixe siècle, la paroisse de Jainvillotte est à l'origine une villa au sens médiéval (et aussi large qu'imprécis) du terme. Elle est certainement issue du démembrement de la paroisse de Pompierre, elle-même très ancienne puisqu'on a retrouvé dans cette commune des restes d'un vicus de l'époque romaine, traversé par le Mouzon et la voie romaine Lyon-Trèves....

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