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La forteresse n'est pas mentionnée avant le XIIe siècle (à développer). Elle est rasée en 1442 par le comte d'Etampes, alors gouverneur de Picardie, pour mettre fin au brigandage des bandes de Pierre Regnault qui l'occupent.
En août 1346, Édouard III d'Angleterre se loge à Milly, en route pour la bataille de Crécy...
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