Des outils montrent que le lieu avait été habité au Paléolithique. Une villa gallo-romaine a été construite au ier siècle. Elle fut sans doute détruite par les Alamans vers 275, repoussés en 282 et qui reviendront en Gaule vers 406.

Le nom du village d’Ainvelle est mentionné dans un titre datant de 1291 lors d’une demande d’échange d’hommes entre l’abbé de Flabémont et Henri, comte de Bar...

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