Arcomps est occupée dès la Préhistoire et aussi à l'époque romaine. Au Moyen Âge, Arcomps est placée sous l'autorité de la seigneurie d'Orval durant plusieurs siècles.

En avril 1918, pendant la Première Guerre mondiale, Arcomps comptait dix prisonniers originaires d'Autriche-Hongrie...

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