Une occupation préhistorique humaine a été prouvée grâce à la découverte de silex taillés dans les grottes du « Boomerang » au lieu-dit « Ernersberg », sur les hauteurs du village.

Le village est mentionné pour la première fois dans les écrits sous l'appellation « Penndorf » en 1179. Au XIIIe siècle, des écrits indiquent l'existence d'une famille de noblesse rurale dont le chef était Pierre de Bendorf...

(source wikipedia)