À l'époque romaine, Benest appartenait à la cité des Pictons. Le pont traversant la Charente en direction de Pleuville aurait une assise antique supposée romaine, mais aucune voie romaine n'est signalée à proximité.

En 1153, Benest, paroisse du sud du Poitou, était le siège d'un prieuré fondé par les moines de Charroux...

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