La commune a probablement connu une occupation préhistorique.

Cantaing aux riches sols depuis longtemps labourés était l'une des 12 pairies du Cambrésis.

Première Guerre mondiale : La commune située un temps sur la ligne de front a été fortement marquée par de violents combats. En novembre 1918, il ne restait presque plus rien du village...

(source wikipedia)