Le village aurait été fondé sur l'emplacement d'une villa romaine.

Frocourt dépendait sous l'Ancien Régime du doyenné de Mouchy. Simon Dauvet fut seigneur du lieu. Il est considéré comme le premier de cette famille et était chambellan du roi Charles V. Il a été dit que la Jacquerie au XIVe siècle a commencé à Frocourt...

(source wikipedia)