Site habité depuis l'âge de pierre. Un cimetière de l'époque gallo-romaine a été mis au jour en 1875.

Paroisse dépendant des comtes de Meulan, entrée dans le domaine royal en 1205.

Bien que Lainville soit un petit village médiéval de moins de 1000 habitants, plusieurs monuments anciens existent ou existaient : à commencer par le manoir des Bruyères...

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