Raucourt faisait partie d'une principauté soumise à l'autorité des princes de Sedan de 1560 à 1642, en 1641 les troupes brûlent en partie le village pendant la bataille de la Marfée.

Le 14 mai 1940, lors de la bataille de France, la localité est bombardée par la Luftwaffe qui y détruit le central de communication de la 71e division d'infanterie française. En effet la commune se trouve alors sur la ligne de front.

(source wikipedia)