À l'époque romaine, Rimaucourt était situé sur le point de convergence de deux voies romaines (une voie menant de lyon à Naix-sur-Ornain et une voie menant de Latrecey à Soulosse. La colline de Barémont contient des vestiges confirmant une occupation romaine.

Entre 1102 et 1174, les seigneurs de Reynel fondèrent un prieuré bénédictin et bâtirent une église...

(source wikipedia)