Le site de Saint-Aulaye était occupé dès la préhistoire. C'est au Moyen Âge que la cité se développe autour de l'église romane du XIIe siècle.

La bastide de Saint-Aulaye est fondée en 1288 par Pierre de Bremond. Un château est construit et la cité est fortifiée.

Jusqu'à la Révolution et la création des départements, Saint-Aulaye faisait partie de l'Élection d'Angoulême, en Angoumois...

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