Saint Etienne de Saint Geoirs a probablement été fondée par les Romains, le hameau de Cours accueillant un camp romain où étaient célébrés des jeux.

Au cours du Moyen-Age, et avant le rattachement du Dauphiné à la couronne de France en 1349, Saint Etienne de Saint Geoirs fut à plusieurs reprises l'objet de convoitises entre grands seigneurs locaux...

(image et extrait du site officiel de la mairie)