Anctus Petrus de Estellis en 1147, Saint Pierre des Exteux en 1311, Saint Pierre des esteufs en 1436, Saint Pierre des Estefus en 1568, Saint Pierre des Estieufs en 1667, Beauval pendant la Révolution française (Dictionnaire toponymique d'H Boyer).

Saint-Pierre-les-Etieux comprenait un prieuré dont la nomination relevait de l'abbesse de Charenton. Il fut rattaché à l'abbaye en 1503...

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