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Le nom de Valdoie (Val d'Oye, Wedaw, Waido, Vaydoie...) viendrait, d'après J. Liblin, du latin vadum (guè, endroit guéable) et du celtique Oye (eau, rivière) qui aurait désigné alors la rivière La Savoureuse. Ce gué permettait à la voie romaine secondaire reliant Mandeure à Auxelles-Bas de traverser la rivière, du moins en période d'étiage...
(image et extrait du site officiel de la commune)