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Vaudrimesnil est de fondation très ancienne. Il était traversé par une route romaine, le Coralium, passant par Valognes et Coutances.
La paroisse de Vaudrimesnil relevait de la baronnie de Périers qui appartenait à l'abbaye Saint-Taurin d'Évreux. En 1195, Richard Cœur de Lion confirme cette donation du domaine de Vaudrimesnil (Vandrimesnillum) faite par Richard Ier, duc de Normandie, mais en 1208, Jean de Martigny, 19e abbé de Saint-Taurin, fait remise des églises de Périers et de Vaudrimesnil...
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