Au xie siècle, le village est une possession des abbayes messines de Saint-Symphorien et de Sainte-Glossinde.

Au moyen âge, pour renforcer sa sécurité, Vaux a édifié des portes d'enceinte aux entrées du village. L’ancienne enceinte possédait cinq portes dont la porte de la Noue et celle de Champé. Ces portes devaient interdire l'accès à tout intrus. Trois sont encore à ce jour debout, dont deux en bon état de conservation...

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