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Il ne semble pas y avoir eu d'établissements préhistoriques sur la commune.
Le nom de Villars vient vraisemblablement du gallo-romain « villaris » qui s'appliquait à une dépendance d'exploitation agricole. Ce qui signifie qu'à l'époque gallo-romaine, Villars était un écart de la villa de Meuilley, où une occupation gallo-romaine certaine a pu susciter le développement d'écarts vers Villars...
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