L'histoire de Villiers est assez complexe, puisque ce village fut, jusqu'à la Révolution de 1789, placé sous différentes dépendances, monastiques et seigneuriales. Le déroulement des événements semble avoir été le suivant :

Dans un premier temps, par l'intermédiaire d'Épinay-sur-Orge, Villiers et son territoire sont placés sous la tutelle de l'abbaye de Saint-Germain-des-Prés.