L'évêque de Bayeux mentionne en 1088 le château fort comme l'une des forteresses les plus considérables appartenant à la maison de Bellême. À partir du règne de Philippe Auguste (1180-1223) le domaine d'Essay relève directement du roi.

Vers 1361, Pierre II, comte d'Alençon, fait entourer la ville d'épaisses murailles et de profonds fossés...

(source wikipedia)