La commune est située sur la voie romaine « Augustodunum » reliant Autun à Orléans (dont il reste des vestiges). Le premier nom connu du village est « Oratorium ».

Au Moyen Âge, Ouroux fut le chef-lieu d'une châtellenie du comté de Château-Chinon.

En 1943, durant la Seconde Guerre mondiale, le capitaine Louis Aubin fonda le maquis Bernard...

(source wikipedia)