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On trouve Cauroir dans les titres du XIXe siècle sous plusieurs noms : Cauretuum, Korriletum, Coryletum, Korrois, Kuroy, Caurois, Cauroy. Le nom latin Cauretuum signifie Lieu planté de coudriers ou noisetiers.
À l'époque féodale, Cauroir était l'une des 12 pairies du Cambrésis qui relevaient du palais épiscopal. Étant l'une des douze pairies du Cambrésis...
(image et extrait du site officiel de la commune)
