Villiers-Charlemagne s'est établie dans la forêt de Boëria qui s'étendait de la Sarthe à la Mayenne. Villiers fut sans doute un village gallo-romain.

Charlemagne serait venu à Villiers vers 778, lors de la préparation de l'expédition contre les Basques révoltés. Le lieu lui aurait plu, et du fait de la proximité de la frontière bretonne, il aurait formé le projet de s'y construire une forteresse défensive contre les Bretons...

(image et extrait du site officiel de la commune)